В словаре В. И. Даля в описании кистеня говорится, что к вооруженному им бойцу «не было рукопашного приступа». На протяжение многих веков в том или ином виде (отдельно выделяют немецкий моргенштерн, а также кистенем иногда называют и боевой цеп) он входил в арсенал воинов в Европе и в Азии, в Америке и на Руси.
Название оружия, согласно одной из версий, произошло от слова «кисть»: как раз на нее и надевалась петля во время боя. Однако по другой версии, слово кистень имеет тюркские корни и буквально означает «дубина». В этом также есть некий смысл, так как кистень зачастую имел рукоять и напоминал плеть, которой всадники подстегивают лошадей. Возможно, именно плеть и натолкнула кочевников на мысль о создании оружия. В то же время в английском языке кистень обозначается словом flail, что переводится как цеп. Действительно, кистень зачастую причисляют к меньшей разновидности боевого цепа (и наоборот), который в свою очередь произошел от цепа обычного сельскохозяйственного — с его помощью крестьяне мололи зерно. Тем не менее, считается, что наиболее ранние образцы кистеня стали появляться в Восточной Европе приблизительно в VIII веке, правда, от раннего средневековья от кистеней до нас дошли только сами гири — «било» (ударная поверхность).
На Руси, например, кистень также входил в арсенал конного воина. Это было такое вспомогательное оружие, которое можно было легко выхватить на скаку, им можно было быстро атаковать, нанести большой урон или как минимум оглушить, сбить с толку. Дошедшие до нас гири кистеней, найденные на территории России, датируются ранее
Внутри груза, в центре находился стержень, который расширялся к основанию, утяжелял его и специальным образом расклепывался, хотя гирьки не всегда изготавливали со стержнем внутри. Как правило вес такой гирьки колебался в диапазоне 100—250 грамм. Кистени, подобно прочему оружию, могли быть украшены, например, серебром. А на некоторых гирьках XIII века могли встречаться изображения животных.
В XII веке гири кистеней уже по большей части металлические, хотя костяные просуществовали вплоть до века XIII. Тогда происходит совершенствование доспехов, что приводит к необходимости поиска более прочных и мощных видов оружия. Вмес с тем, сам кистень не теряет актуальности. В отличие от той же булавы или палицы, от удара кистенем было трудно защититься, даже при наличии щита: било с легкостью огибало щит, благодаря тому, что было подвешено, набирало при этом дополнительную скорость и ударяло по противнику с силой, достаточной как минимум для оглушения, а то и вовсе летального исхода. При этом для большей вероятности попадания по противнику, впоследствии стали прикреплять по два, три, а то и больше ударных ядер.
Вместе с тем в Германии в XVI—XVII ввеках популярен был еще более грозный вид кистеня, получивший название «моргенштерн» — утренняя звезда. Его особенностью было то, что било было усилено большими шипами. Его вес мог превышать 1 кг (при том, что средний вес гири кистеня варьировался чуть ли не от 30 грамм до 1 кг).
Естественно вес и шипы увеличивали урон, наносимый противнику, однако вместе с тем лишали кистень одного из главных своих преимуществ: при неудачно выполненном ударе моргенштерн рисковал застрять, например, в щите, что затрудняло возможность быстрого его дальнейшего использования или парирования ударов. В целом, один из самых больших минусов кистеня в принципе — это невозможность блокировать удары. Интересно, что оружие, от которого было очень сложно защищаться, само по большей части для защиты было непригодно. Поэтому кстати его и не жаловала пехота.
Вместо одноручного кистеня пехотинцы использовали боевой цеп. По сути, это был тот же самый кистень, но с более коротким ремнем (подвесом), но более длинной рукоятью (более метра в длину). Било могло быть деревянным, усиленным железом или же цельнометаллическим. В любом случае, это было оружие по большей части простых военных. Владение цепом, кстати в отличие от кистеня, не составляло большого труда и в некотором роде смахивало на владение дубиной. При этом вес и размах позволяли наносить ощутимый урон.