Книгу, которую цензор изначально счел путеводителем, Екатерина II признала «наполненной самыми вредными умствованиями, разрушающими покой общественный, умаляющими должное ко властям уважение». Позже по решению императрицы казнь была заменена десятилетней ссылкой в Сибирь. В Москве и Петербурге критики разгромили «Путешествие», которое принесло автору столько проблем. Уничижительную рецензию написал и Александр Пушкин; впрочем, он надеялся, что хоть после этого сможет напечатать роман в «Современнике».
А.С. Пушкин: «Путешествие в Москву» — «очень посредственное произведение, не говоря даже о варварском слоге. Сетования на несчастное состояние народа, на насилие вельмож и проч. преувеличены и пошлы. Порывы чувствительности, жеманной и надутой, иногда чрезвычайно смешны. В Радищеве отразилась вся французская философия его века: скептицизм Вольтера, филантропия Руссо, политический цинизм Дидрота и Реналя; но все в нескладном, искаженном виде, как все предметы криво отражаются в кривом зеркале.
Он есть истинный представитель полупросвещения. Невежественное презрение ко всему прошедшему, слабоумное изумление перед своим веком, слепое пристрастие к новизне, частные поверхностные сведения, наобум приноровленные ко всему, — вот что мы видим в Радищеве. Он как будто старается раздражить верховную власть своим горьким злоречием; не лучше ли было бы указать на благо, которое она в состоянии сотворить? Он поносит власть господ как явное беззаконие; не лучше ли было представить правительству и умным помещикам способы к постепенному улучшению состояния крестьян; он злится на ценсуру; не лучше ли было потолковать о правилах, коими должен руководствоваться законодатель, дабы с одной стороны сословие писателей не было притеснено и мысль, священный дар божий, не была рабой и жертвою бессмысленной и своенравной управы, а с другой — чтоб писатель не употреблял сего божественного орудия к достижению цели низкой или преступной?»
Екатерина II о Радищеве: «Это бунтовщик похуже Пугачёва. Намерение сей книги на каждом листе видно; сочинитель оной наполнен и заражен французским заблуждением, ищет всячески и выищивает всё возможное к умалению почтения к власти и властям, к приведению народа в негодование противу начальников и начальства. Он же едва ли не мартинист; или чего подобное, знание имеет довольно, и многих книг читал. Сложения унылого и все видит в темначёрном виде, следовательно чёрнажёлтого вида. Сие примечание сделано при 30 странице. Воображения имеет довольно, и на письме довольно дерзок».
А.И. Герцен: «Политическое движение, не официальное и правительственное, началось в России, в сущности, только с царствования Александра I и, главным образом, с 1812 г. В последние годы царствования Екатерины II петербургская атмосфера была тяжела и удушлива; это была атмосфера старости, дряхлости, в которой всюду чувствовалось присутствие старой развратницы, недавней энциклопедистки, устрашённой теперь французской революцией и изменяющей всем своим убеждениям, как она изменяла всем своим любовникам. Вокруг трона — полное, восточное молчание. Кое-где были масонские ложи, мартинисты; она уже начинала преследовать их. Кое-где — либеральные вспышки, даже целая книга, знаменитое «Путешествие из Петербурга в Москву» Радищева, который проповедывал освобождение крестьян и ужасы абсолютизма. Она сослала автора в Сибирь. И это всё; не было ни общности действия, ни последовательности, ни сплочённости сил, ни организации».
Граф А. А. Безбородько : «Здесь по уголовной палате производится ныне примечания достойный суд. Радищев советник таможенный, несмотря, что у него и так было дел много, которые он, правду сказать, и правил изрядно и бескорыстно, вздумал лишние часы посвятить на мудрования: заразившись, как видно, Франциею, выдал книгу «Путешествие из Петербурга в Москву, наполненную защитою крестьян, зарезавших помещиков, проповедию равенства и почти бунта противу помещиков, неуважения к начальникам, внес много язвительного, и, наконец, неистовым образом впутал оду, где излился на царей и хвалил Кромвеля».
Княгиня Е. Р. Дашкова: «Радищев издал несомненно зажигательное произведение, за что его сослали в Сибирь».
Князь Н. Н. Трубецкой — А. М. Кутузову : «Теперь скажу тебе, что посвятивший некогда тебе книгу … находится под судом за дерзновенное сочинение, которое, сказывают, такого рода, что стоят публичного и самого строгого наказания. Вот, мой друг, ветреная его и гордая голова куды завела, и вот следствие обыкновенное быстрого разума, не основанного на христианских правилах».
Русский посол в Англии С. Р. Воронцов об аресте Радищева: «Результат опрометчивости ума, в которой сердце не принимало никакого участия».