История светофора начинается в Англии в 1868 году. Хотя первый дорожный «регулировщик» просуществовал недолго, он внес свой вклад в развитие системы. Появление светофора связано с развитием железных дорог — свои «регулировщики» или семафоры там появились раньше, чем на дорогах, предназначенных для автомобилей. Первый светофор был установлен на одном из центральных перекрестков Лондона — рядом со зданием Британского парламента. У светофора было два режима работы: дневной и ночной.
Первый светофор появился в Англии возле здания Парламента в 1868 году
В светлое время суток работали своеобразные стрелки — если они находились в горизонтальном положении, это означало, что движение запрещено, если стрелки были повернуты вниз примерно на 45 градусов, это означало, что автомобили могли двигаться с осторожностью. В ночном режиме работал вращающийся газовый фонарь, с помощью которого подавались сигналы красного и зеленого цветов. Управлялся этот механизм вручную полицейским, который находился рядом. Однако просуществовал этот светофор всего около года, однажды ночью он взорвался. В результате этого инцидента пострадал постовой, и это, несмотря на то, что газовый фонарь находился на высоте около 6 метров. Устройство было признано ненадежным и запрещено. До следующего светофора Англии пришлось ждать почти полвека.
Между тем, необходимость в регулировании дорожного движения ощущалась и в других странах. Возможно, особенно остро это чувствовалось в США благодаря «стараниям» Генри Форда. Количество автомобилей на улицах американских городов стремительно увеличивалось, а пересечение перекрестков становилось все более сложным, как для автомобилистов, так и для пешеходов.
Третий «желтый» сигнал у светофора добавился лишь в 20-х годах XX века
В 1910 году — спустя 40 лет после светофора в Англии, Эрнст Сирин патентует «автоматический светофор». Отличие этой конструкции заключается в том, что переключаться он может без непосредственного участия человека, а привычных красного и зеленого сигналов там не было, вместо них были таблички: Proceed и Stop. В 1914 году в США регистрируется первая светофорная компания. В Кливленде устанавливают систему из 4 электрических светофоров. Однако, как и прежде, они управляются полицейским из будки, установленной рядом. Кстати, третий сигнал светофора «желтый» добавился лишь в 20-х годах прошлого века.
Интересный проект был реализован в те годы в Нью-Йорке. Там на 5-й авеню были установлены башни для регулировки движения. Они выглядели как высокие будки с сигналами трех цветов, в которых сидел полицейский и переключал кнопками светофор.
Башня со светофором, установленная на 5-ой авеню в Нью-Йорке в 1920-х годах
Вначале башни были деревянными, более поздние были построены из литой бронзы, смонтированной на крепком стальном каркасе. В середине 20-х годов, систему светофоров удалось автоматизировать, и башни с полицейскими стали больше не нужны.
Светофоры, которые пришли на замену «башням» в США 
В 1920—1930 годах светофоры появляются и в Европе. В СССР первый такой «регулировщик» был установлен в 1930 году в Ленинграде, чуть позже он появился в Москве, а еще через несколько лет практика распространилась и на другие города.
Регулировщица с аккумуляторным светофором. 1943 год. Фото из архива музея Госавтоинспекции МВД России
Что же касается цветов, то существовали различные варианты. Так, например, красный всегда использовался для обозначения сигнала «стоп». Этот цвет всегда и везде ассоциировался с опасностью, поэтому его выбор выглядел логичным. А, вот, для «разрешающего» сигнала подчас использовали белый.
Впрочем, через несколько лет, этот вариант был признан неудачным и его заменили на зеленый. Что касается порядка, в котором расположены сигналы, то в нашей стране изначально зеленый сигнал находился сверху, а красный внизу. Ситуация изменилась после того, как СССР присоединился к Международной конвенции о дорожном движении и к Протоколу о дорожных знаках и сигналах.