Существовало два типа городов. Первые были наследниками Римской империи, их история уходила в глубокую древность. К ним относятся Венеция, Генуя, Неаполь, Марсель, Монпелье, Париж, Кёльн, Лондон. После падения античной цивилизации жизнь в них начинает потихоньку замирать, но при этом они остаются административными и духовными центрами, а активные торговые связи некоторых городов с Восточной Римской империей и странами Востока способствуют их развитию. Ко второму типу городов относятся зародившиеся уже в Средние века поселения: Брюгге, Прага, Амстердам.
Постепенный переход от раннего феодализма к развитому способствовал оживлению городов. Они становились ремесленными центрами, опорой производства, торговли, культуры и религиозной жизни. Благодаря повышению производительности сельского хозяйства земледельцы могли формировать запасы и выходить с ними на рынок, то есть в города. Постепенно сельские жители пополняли городское население. Кроме того, многие крестьяне бежали в города, чтобы укрыться от сеньора и избавиться от его зависимости.
Европейский город располагался на территории феодала, который обладал полнотой власти над ним. Землевладельцу подчинялись и жители, несшие повинности. Феодал был заинтересован в любых способах получения дополнительного дохода с подвластных земель. Одним из таких ресурсов стал город, поэтому феодал способствовал развитию ремесла, промыслов и торговли. В тех случаях, когда он оказывал излишнее давление, жители впоследствии устраивали бунты. Например, в XI-XII веках города Северной Италии одержали победу и были объявлены городами-государствами.
Улицы были иногда настолько узкими, что туда не мог проникнуть солнечный свет. Отсутствие обустроенных дорог становилось катастрофой в межсезонье. В дождливый день даже служба в церкви могла быть отменена из-за распутицы. Городской службы по уборке мусора не было, что неизменно вело к распространению эпидемий.
Ремесленники, объединенные в цеха, как правило, проживали на одной улице. Чтобы привлечь клиентов, они украшали пространство перед своим домом, выставляли на улицу или ставили на окна произведения труда. Сегодня мы бы назвали это рекламой и дизайном городской среды.
На центральной площади была сосредоточена жизнь всего города. Здесь находились главные здания, рынок, где встречались представители всех социальных групп.
Рост городов отчасти сдерживали их главные защитники — крепостные стены. Дома росли вверх, население жило скученно, что усложняло общую ситуацию. Отсутствие нумерации домов восполнялось размещением на входной двери щита с изображением, часто символизирующим род деятельности хозяина дома.
Средневековый город канул в Лету, но благодаря ему был заложен фундамент современных структур местного самоуправления и сформировано мировоззрение нового типа.