Первые упоминания о Нарышкиных датируются серединой 16-го века. Позднее злые языки утверждали, что первоначально они именовались Ярышкиными, то есть фамилия происходила от названия низших полицейских чинов — ярыг. Сами представители семейства выводили свою родословную от германского племени наристов, но эта версия не выдерживает никакой критики.
Ключевую роль в истории рода сыграла женщина. В декабре 1669 года царю Алексею Михайловичу после смерти его первой жены устроили смотр невест. Из 70 девушек, собранных со всей страны, ему больше всех понравилась 36-я по счёту, 18-летняя дочь мелкопоместного дворянина Наталья Кирилловна Нарышкина. Дело кончилось свадьбой.
Так род оказался неразрывно связан со всей историей России, а о противостоянии Нарышкиных и Милославских — родственников первой жены Алексея Михайловича — был написан не один десяток книг и монографий. Борьба двух кланов достигла апогея после смерти царя и стала одной из причин Стрелецкого бунта 1682 года. Позднее эта вражда отразилась в напряжённых отношениях царевны Софьи и будущего императора Петра, матери которых принадлежали к противоборствующим родам. Финал конфликта хорошо известен: в 1689 году Пётр низложил сестру и отправил её в монастырь.
Род Милославских пресёкся столетие спустя. Судьба их соперников сложилась удачнее — хотя пик могущества Нарышкиных остался в 17-м веке вместе с высокими чинами и боярскими титулами, они продолжали играть заметную роль в жизни страны вплоть до 20-го столетия. В честь Нарышкиных даже был назван целый архитектурный стиль — одно из направлений московского барокко. Связано это с тем, что в имениях этого рода часто строили церкви в характерной вычурной стилистике — смеси барокко с другими элементами в традициях русского зодчества.
Несмотря на известность, род Нарышкиных всегда принадлежал к нетитулованному дворянству. Хотя, как утверждается, им не раз сулили графское достоинство, те регулярно отказывались, считая его не соответствующим своему особому положению родственников первого императора, а на княжеский титул заслуг, видимо, не набралось.
Самая заметная часть рода произошла от брата Натальи Кирилловны — Льва, начальника Посольского приказа. Его сын Александр, приходившийся двоюродным братом Петру I, по приказу царя отправился учиться мореплаванию в Англии и Голландии. После смерти своего кузена-самодержца он пережил несколько взлётов и падений, дважды побывал в ссылке из-за придворных интриг, но всякий раз возвращал себе былое влияние.
Поколения сменились, и уже сын Александра Львовича Лев начал службу при дворе. После воцарения Петра III он быстро стал одним из ближайших фаворитов императора, правление которого, впрочем, оказалось довольно скоротечным. Когда в результате дворцового переворота к власти пришла Екатерина II, Лев Александрович был арестован, но скоро получил благосклонность новой императрицы. Высоких постов он не добился, зато вошёл в историю как едва ли не главный светский лев своей эпохи — о весёлом нраве Нарышкина и пышности его балов ходили легенды.
Один из его детей, Александр, в полной мере унаследовал черты отца: остряк и балагур, он закатывал не менее пышные празднества, на которых бывало всё высшее общество Петербурга, включая Александра I. Многолетней любовницей императора, кстати, была Мария Антоновна Святополк-Четвертинская — жена Дмитрия Нарышкина, брата Александра Львовича. На связь супруги с царём, которая ни для кого не была секретом, тот старался закрывать глаза.
В 19-м веке старшая линия Нарышкиных по-прежнему сосредотачивалась вокруг императорского престола, хотя были и исключения: так, камергер Лев Александрович без колебаний оставил службу при дворе, чтобы принять участие в Отечественной войне 1812 года. Его племянник Лев Кириллович отличился храбростью во время Русско-турецкой войны 1828−1829 годов. Последним заметным представителем этой ветви был Кирилл Васильевич Нарышкин — церемониймейстер и сотрудник посольств в Париже и Брюсселе в последние годы существования Российской империи. После революции 1917 года он обосновался за границей. Его род продолжается до наших дней.
В 2012 году о Нарышкиных снова заговорили по всей России: в петербургском особняке Трубецких-Нарышкиных обнаружили тайную комнату, а в ней — уникальный клад из более двух тысяч предметов, включая ордена, посуду и документы. Часть из них выставлена в Царском Селе.