Биография этого знатного семейства уходит корнями в историю Арабского халифата: происхождение велось от легендарного Абу Бакра, тестя и ближайшего сподвижника пророка Мухаммеда. В эпоху падения власти халифа предки будущих Юсуповых в разные годы правили Дамаском, Антиохией, Ираком, Персией и Египтом. В истории рода остались предания о тесной дружбе с великим завоевателем Тамерланом: темник Золотой Орды Едигей, организовав в 1400 году государственный переворот, сумел поднять международный авторитет и увеличить политическое влияние распадающегося татаро-монгольского государства.
Основоположником рода Юсуповых считается бей Ногайской Орды Юсуф-мурза (правнук Едигея), последовательный противник экспансии Московского царства в середине 16-го века. Его дочь Сююмбике сыграла важную роль в трагической истории взятия Казани войсками Ивана Грозного. Она стала после смерти мужа правительницей ханства. Кстати, её настоящее имя было Сююк, а Сююмбике, что означает «любимая госпожа», её прозвали местные жители за доброту и отзывчивость к подданным.
Легенды, связанные с биографией этой женщины, гласят: однажды Иван Грозный, узнав о необыкновенной красоте царицы Сююмбике, прислал в Казань своих сватов, однако та отказалась подчиняться требованиям русского царя. Тогда разгневанный Иван решил взять город силой: если Сююмбике не согласится выйти за него замуж, он уничтожит Казань. После взятия города русскими войсками его правительница, чтобы не сдаваться захватчикам, бросилась с башни, которая сегодня носит её имя. По другим данным, казанская правительница была схвачена в плен и насильно увезена вместе с сыном в Московское царство — именно с этого момента начинается официальная родословная рода Юсуповых.
Следующим важным этапом в становлении этой дворянской фамилии стал переход в православие. Это событие сыграло трагическую роль в истории династии. Правнук Юсуфа-бея Абдул-мурза (прадед Николая Борисовича Юсупова) принимал в своём имении в Романове (ныне город Тутаев Ярославской области) патриарха Иоакима и, не зная ограничений православных постов, накормил его гусём, которого тот принял за рыбу. Однако ошибка хозяина вскрылась. Разгневанный церковный иерарх, вернувшись в Москву, пожаловался царю Фёдору Алексеевичу. Последний лишил Абдул-мурзу всех пожалований. В стремлении вернуть своё положение, опальный Абдул-мурза принял решение креститься. Он взял имя Дмитрий и фамилию в память о предке Юсуфе — Дмитрий Сеюшевич Юсупов. Так он заслужил царское прощение, получив при этом титул князя и возвратив всё своё состояние.
Однако решение Абдул-мурзы дорого стоило всему его роду: однажды ночью ему было послано пророчество, что отныне за предательство своей веры в каждом поколении не будет более одного наследника мужского пола, а если их будет больше, то никто не проживёт дольше 26 лет.
Юсуповы всегда были в центре самых драматических событий в истории Российской империи. Злополучный мурза Абдул-Дмитрий поучаствовал в стрелецком восстании, когда вместе со своими татарскими ратниками встал на охрану дуумвирата малолетних наследников Алексея Михайловича. Его сын Григорий Дмитриевич Юсупов прославился в петровских походах, пройдя вместе с будущим императором все военные невзгоды под Азовом, Нарвой и Лесной. Уже после смерти Петра его заслуги отметила Екатерина I, наградив орденом св. Александра Невского, а царь Пётр II пожаловал Григорию Дмитриевичу старинный московский особняк в Большом Харитоньевском переулке, возвёл его в подполковники Преображенского полка и даровал должность сенатора с имениями в Ярославской, Воронежской, Нижегородской и Рязанской губерниях.
Его сын Борис Григорьевич дослужился при Анне Иоанновне до должности действительного тайного советника, став директором первого в России привилегированного учебного заведения для дворянских детей — Сухопутного шляхетского корпуса. Кстати, Борис Григорьевич слыл большим театралом: в организованном под его началом учебном театре начал свою карьеру Александр Петрович Сумароков, основоположник русской драматургии и покровитель первой отечественной публичной сцены.
Сын Бориса Григорьевича Николай был знаменитым екатерининским вельможей, одно время находясь даже в статусе фаворита императрицы (долгое время в его кабинете висела картина с изображением его и Екатерины в образе обнажённых Аполлона и Венеры). Этот представитель семейства Юсуповых активно переписывался с просветителями Вольтером и Дидро, а драматург Бомарше даже посвятил ему восторженное стихотворение.
Благодаря знатности происхождения и блестящему придворному положению Николай Борисович сумел лично повстречаться со всеми основными вершителями европейской истории рубежа 18−19 веков: с Иосифом II, Фридрихом Великим, Людовиком XVI и Наполеоном. Князь был страстным поклонником искусства и сумел собрать в своём роскошном дворце художественную коллекцию, которую можно сравнить с шедеврами Лувра или Эрмитажа. Когда этот вельможа получил все возможные в Российской империи посты и награды, специально для него учредили особенный вид пожалования — драгоценную жемчужную эполету.
Николай Борисович прославился также своей необыкновенной охотой до женского пола: в недавно построенном подмосковном имении Архангельское (которое современники называли «русским Версалем») висело 300 портретов женщин, которые могли похвастаться знакомством с видным вельможей. Князь Пётр Андреевич Вяземский, побывав в Архангельском, оставил такую характеристику хозяина роскошного поместья: «На улице его вечный праздник, в доме вечное торжество торжеств… Всё у него было светозарно, оглушительно, охмелительно».
Память о родовом проклятии не угасала: невеста сына Николая Борисовича Зинаида Ивановна Юсупова наотрез отказалась «рожать мертвецов», предоставив мужу карт-бланш — «пусть брюхатит дворовых девок». В 1849 году её супруг умер, а 40-летняя вдова превратилась в светскую львицу, о романах которой сплетничало всё петербургское общество. Дело дошло до тайного венчания с капитаном французской гвардии Луи Шово, который был младше её на 20 лет. Спасаясь от недовольства императорского двора подобным мезальянсом, Юсупова отправилась в Швейцарию, где приобрела для мужа титул графа Шово и маркиза де Серр.
Последняя представительница женской ветви рода Юсуповых — Зинаида Николаевна. Являлась одной из самых красивых женщин своего времени, наследница огромного состояния была завидной невестой, руки которой просили даже наследники европейских правящих династий, однако гордая девушка хотела выбрать мужа по собственному вкусу. В результате её выбор пал на Феликса Феликсовича Сумарокова-Эльстона, который сразу после женитьбы получил княжеский титул и должность командующего Московским военным округом. Основным видом деятельности, занимавшим Зинаиду Николаевну, была благотворительность: под её патронажем находились многочисленные приюты, больницы, гимназии, церкви по всей стране.
Во время Русско-японской войны Юсупова была начальником военно-санитарного поезда на линии фронта, а во дворцах и имениях семьи были организованы санатории и больницы для раненых. Знавший Зинаиду Николаевну с юношеских лет великий князь Александр Михайлович писал: «Женщина редкой красоты и глубокой духовной культуры, она мужественно переносила тяготы своего громадного состояния, жертвуя миллионы на дела благотворительности и стараясь облегчить человеческую нужду». Серьёзно омрачила жизнь последних Юсуповых смерть их старшего сына Николая: он погиб на дуэли в 1908 году, соперничая с графом Арвидом Мантейфелем за руку роковой красавицы Марины Александровны Гейден. Заметим, что Николаю Юсупову через полгода должно было исполниться 26 лет.
В последние годы перед революцией Зинаида Николаевна стала активно критиковать императрицу Александру Фёдоровну за её фанатичное увлечение Распутиным, что привело к полному разрыву отношений с царской семьёй. Об их последней встрече летом 1916 года и «холодном приёме» сын Зинаиды Николаевны Феликс, писал: «Царица, молча её слушавшая, поднялась и рассталась с ней со словами: «Надеюсь, я больше никогда вас не увижу». Вскоре после начала Февральской революции Юсуповы покинули Петербург и поселились в Крыму. Перед захватом Крыма большевиками, 13 апреля 1919 года, они покинули Россию (вместе с семьёй великого князя Александра Михайловича) на британском линкоре «Мальборо» и эмигрировали в Италию.