По сообщениям хронистов, сражение началось в районе 9 утра и длилось до позднего вечера. Предположительно, ланкастерцы разместились на равнине между Сакстоном и Таутоном. С запада поле боя заканчивалось дорогой Сакстон-Таутон, с востока — городом Тадкастер.
Армии выстроились в три линии — арьергард, главные силы и авангард. Авангардом ланкастерцев командовали сэр Эндрю Троллоп и граф Нортумберлендский. Из-за снега лучники ланкастерцев не могли оценить расстояние до неприятеля.
Йоркисты, напротив, выгодно использовали погодные условия. Лорд Фоконберг приказал своим лучникам выстрелить только один раз, после чего отойти назад. Ланкастерцыначали ответный огонь, однако из-за ветра и снега стрелы не долетали до своей цели. Лучники истратили весь свой запас. В итоге стрелы ланкастерцев оказались в распоряжении йоркистов. Герцог Йоркский Эдуард выступил с речью перед своими воинами и предложил отправиться домой тем, кто не желает участвовать в сражении. Воины ответили, что пойдут за ним до конца и готовы пожертвовать своей жизнью ради победы. Эдуард на протяжении всей битвы сражался со своей армией, что положительным образом сказалось на ее боевом духе.
Армия Ланкастеров пошла в атаку, таким образом, покинув защищенную позицию. Положение йоркистов было более выгодным — они не успели сильно продвинуться вперед, а крутые берега реки Кок не позволяли противнику атаковать их арьергард. Тем не менее, ланкастерцы сумели оттеснить левый фланг назад. Преимущество временно оказалось на их стороне. Сыграло свою роль и численное преимущество: 42 тысячи бойцов Ланкастеров против 36 тысяч бойцов Йорков.
Эдуард вновь выступил с пламенной речью перед своими солдатами, вселив в них надежду на удачный исход битвы. Ближе к вечеру пришло подкрепление — войска герцога Норфолка. Они атаковали левый флаг Ланкастеров. Ситуация для последних складывалась безнадежная. Осознав это, воины начали бежать с поля боя. Йоркисты преследовали неприятеля, убивая всех, кто оказался на их пути.
Победа при Таутоне принесла Эдуарду желаемый результат. Король Генрих VI бежал, вскоре его поймали и бросили в Тауэр. Армия йоркистов прошла через Ланкашир и Чешир в Ковентри и в июне прибыла в Лондон. Эдуард был коронован. Правда, в 1470 году боевые действия возобновились, и на престол вернулся Генрих VI. Эдуард не собирался мириться с поражением. Он собрал многочисленную армию и разбил Ланкастеров, после чего вернул корону и царствовал до своей смерти в 1483 году.