Стефан Баторий под Псковом

Продолжая боевые действия под Псковом враждующие стороны начали мирные переговоры 13 декабря 1581 года. Мирный договор сроком на 10 лет между Речью Посполитой и Русским царством был заключён 15 января 1582 (старый стиль) в деревне Киверова Гора в 15 верстах от Запольского Яма и завершил Ливонскую войну 1558—1583 годов.

Согласно условиям договора Россия отказывалась в пользу Речи Посполитой от всех своих владений в Прибалтике и Белоруссии, завоёванных в ходе войны: Курляндии, 40 городов в Ливонии, города Полоцка с поветом (уездом), а также от города Велижа с округой. Речь Посполитая возвращала царю захваченные в течение войны земли: «пригороды» Пскова (то есть города Псковской земли — Опочку, Порхов и другие, попавшие в зону военных действий); Великие Луки, Невель, Холм и Себеж. 1583 годов.

О заключении мира в Пскове узнали 17 января 1582 года. Эту весть принёс в город боярский сын Александр Хрущов. Но только 4 февраля польско-литовская армия сняла осаду Пскова, так и не сумев взять его в течение полугода. Когда ушли последние отряды противника, псковичи открыли городские ворота. 1583 годов.

Успешная оборона Пскова сыграла большую роль в истории России. Под Псковом Баторий потерпел самую крупную неудачу в войне с Россией. Псков стал бастионом, о который разбилась волна неприятельского нашествия. Успех в обороне города был достигнут благодаря твёрдому и мудрому командованию Ивана Шуйского и высокому моральному духу гарнизона и жителей Пскова. Даже женщины и дети принимали активное участие в обороне. Кроме того, русское командование сумело определить заранее направление главного удара противника и подготовить город к обороне. В результате неудачи под Псковом Стефан Баторий был вынужден заключить мирный договор с Иваном IV. И хотя Россия теряла все свои завоевания в Ливонии, но сумела вернуть захваченные противником города Великие Луки, Заволочье, Невель, Холм, Себеж, Остров, Красный, Изборск, Гдов и все другие Псковские пригороды.

Крупное сражение между русским войском, оборонявшим город Псков, и войском Речи Посполитой на заключительном этапе Ливонской войны. Осада длилась с 18 августа 1581 года по 4 февраля 1582 года. Потерпев неудачу под стенами Пскова, король польский и великий князь литовский Стефан Баторий был вынужден пойти на переговоры с русским царём Иваном IV, которые закончились подписанием Ям-Запо́льского мирного договора.

При комплектовании армии Баторий отказался от шляхетского ополчения, широко использовал наёмников, главным образом венгров и немцев, пытался создать постоянную армию путём набора солдат в королевских имениях.

В 1579—1582 годах принимал участие в Ливонской войне (1558—1583) и искусным маневрированием добился ряда побед над войсками Русского царства, сведя на нет все завоевания Ивана Грозного в Ливонии. Конные отряды из войска Батория заняли Смоленщину и Черниговщину. Но после безуспешной осады Пскова король заключил перемирие с Россией (Ям-Запольский мир).

Согласно польско-еврейским легендам, после смерти Батория шляхта избрала новым королём (правда всего на одну ночь) виленского раввина Шавла Валя.

Король польский и великий князь литовский (с 1576), сын Иштвана IV, воеводы Трансильвании.

Полный королевский титул: Божьей милостью король польский, великий князь литовский, русский, прусский, мазовецкий, жемайтский, киевский, волынский, подляшский, инфлянтский, а также князь семиградский.