История герба Мадрида уходит в Средние века, хотя современный вид он приобрел только в 1967 году.
В 1212 году состоялась битва при Лас—Навас—де—Толоса, в которой сражались войска Альфонсо VIII Кастильского и Альмохадов. Мадридцы выслали в помощь королю отряд, шедший с белым знаменем, на котором был изображён медведь. После того, как Мадриду по велению Альфонсо VIII достались во владения соседние леса земляничного дерева, на гербе появилось оно как символ новых владений.