Приблизительно в начале II века на месте современного Штутгарта располагалась римская крепость Бад—Канштат, охранявшая важные торговые пути. Однако сам город был основан в 950 году швабским герцогом Людольфом, сыном императора Священной Римской империи Оттона I Великого, построившим здесь конный завод и первые городские укрепления.
В XIII веке баденский маркграф Герман V пожаловал поселению, которое окружало конный завод, статус города. На герб был помещен конь, и с тех пор этот символ всегда ассоциировался со Штутгартом.