Современный вариант герба Серпухова утверждён в 1999 году.
В червлёном (красном) щите на серебряном холме изображен золотой павлин с зелеными блёстками на перьях распущенного хвоста и с червлёными глазами. В вольной части герба — центральная часть герба Московской области — изображение Георгия Победоносца на коне, поражающего копьём чёрного змея.
Герб Серпухова разработан герольдмейстером Францем Санти в середине 1720—х годов. Павлин стал элементом эмблемы на основании присланного сообщения, в котором говорилось, что недалеко от города «в монастыре одном родятся павлины».