Современный герб Гагарина — города в Смоленской области — принят в 2006 году. За основу взята эмблема, дарованная городу Екатериной II в 1780 году, когда город назывался Гжатск — по наименованию реки Гжать (за ржавый оттенок вод).
Город был основан в 1703 году по указу Петра I как пристань, с которой было удобно грузить барки и отправлять в Петербург. Это отражено на гербе в виде лодки с мешками.
В верхнем левом углу изображен герб Смоленской области.
В 1968 году город был переименован в Гагарин в честь Юрия Гагарина, родившегося в деревне Клушино Гжатского района.
Белый — цвет полета мысли, научных и технических достижений, космоса; красный — любови, мужества, смелости; синий — неба, вечности, благородства; желтый — благополучия, прочности.