Современный герб Андреаполя принят в 1999 году.
Ладья говорит о древних волоках и том, что становление города было связано с речным судоходством и промыслами. Синяя оконечность — знак реки Западная Двина, зеленая часть — лесных богатств.
Синий — символ чести, славы, преданности, водных ресурсов; зелёный — природы, здоровья; белый — простоты, совершенства, благородства, мира; золото — величия, прочности, силы, великодушия.