Современный герб Малоярославца принят в 1999 году.
За основу была взята эмблема Ярославля. Составители герба добавили зубчатую кайму, что говорит о «малости» города Ярославля, то есть Малоярославца.
Белый цвет (серебро) — символ чистоты, мудрости, благородства, мира, взаимосотрудничества; чёрный цвет — благоразумия, мудрости, скромности, честности и вечности бытия; красный — мужества, самоотверженности, геройства, справедливой борьбы и жизни; жёлтый цвет (золото) — прочности, величия, интеллекта, великодушия.