Современный герб Костромы утвержден в 2002 году. За его основу взята эмблема 1778 года, которая была пожалована Екатериной II в знак посещения города в том же году.
Императрица совершала ознакомительную поездку по волжским городам и посещала Кострому на галере «Тверь». Узнав же, что у города нет герба, она приказала исправить сие положение дел. Вероятно, поэтому Геральдмейстерская контора решила изобразить в гербе галеру.