Тарас (первоначальное название города) был основан спартанцами (по преданию, парфениями во главе с Фаланфом) в 706 г. до н. э. Место было выбрано на границе Апулии, Лукании и Калабрии, на берегу обширного Тарентского залива.
Город контролировал обширную и богатую сельскохозяйственную округу, имел самую большую и удобную гавань в Южной Италии и был крупнейшим центром ремесла и торговли. В VII в. до н. э. он стал одним из наиболее богатых, многолюдных и могущественных полисов Великой Греции. Ок. 500 года до н. э. известен царь Аристофилид.
Конфликт между Римом и Тарентом в начале III в. до н. э. послужил причиной Пирровой войны (280—275 гг. до н. э.). После поражения Пирра город сдался римлянам (272 г. до н. э.) и стал их зависимым союзником. Во время Ганнибаловой войны Тарент перешел на сторону карфагенян (212 г. до н. э.), но позднее был осажден и взят римлянами (209 г. до н. э.) Победители продали в рабство 30 тыс. его жителей, а их земли включили в состав общественного поля.
В конце V века н. э. город оказался под властью остготов, а с середины VI века в составе Восточной Римской империи.
В ноябре 1940 года британская авиация атаковала корабли итальянского флота, находившиеся в военно—морской базе города. ВМС Италии был нанесён значительный урон, что кардинальным образом изменило обстановку на средиземноморском театре Второй мировой войны. После атаки, Средиземноморский флот Великобритании захватил полную инициативу в проведении морских операций.